武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要中心。从汉魏时期开始，就有许多隐士和羽客选择在这里隐居。南朝刘宋时期的刘虬曾经辟谷于此，而晋太康年间的谢道通则辞官入道，在石室中结茅生活。此外唐太宗时期姚简曾任节度使，但最终选择了隐居于此。而五代宋初的陈抟则在武当五龙观中诵读《易经》，并且长时间地隐居于九室岩，服气辟谷。

元代期间，有法师叶希真、刘道明以及华洞真等人担任过提点，即道官。在元末之际，随着兵火而来的破坏，使得这片古老的地方遭受了严重损害。但到了明朝特别是成祖朱棣和英宗朱祁镇，他们崇奉“真武”之神，并亲自指挥修建了八座宫殿及二个观景台，以及金殿与紫禁城等建筑物，并将其命名为“太和太岳山”。成祖还直接询问张三丰，他希望学习什么，这位开派宗师回答说：“食美嗜好、遗善通利，是极乐的事。”后来他又帮助成祖治病，从而深得他的信任。

张三丰本人出生于辽东懿州，被人们昵称为张邋遢。他先是在河南鹿邑的一处名叫太清宫的地方学习，又前往陕西宝鸡的一座名叫金台观的地方学习养生延命术。洪 武时代，他又迁至湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵，在那里发展了一套独特的内丹修炼方法。

该派别以崇拜“玄武大帝”作为其主要信仰之一，因为这个名字避讳了原来的名称。这位大帝即七宿中的斗、牛、女、三角座（虚）、危、室和壁，它们形状像龟蛇，因此被赋予这样的名字。在这个体系中，“玄武大帝”的地位非常高稳定，而且也是中国古代所尊敬的大北方神，也是道教所供奉的一个重要人物。此外，该系统也强调练习一门独特风格的人体艺术——内家拳技，这种拳技融合了静坐冥想和动作柔软性，同时结合了道家的内丹炼养哲学，如无为、虚静等概念。

此外，该系统还主张三教合一，即儒家佛家与 道教之间存在共同之源——即“道”，认为它是天地万物产生变化的心理基础，并且没有绝对界限。这意味着要成为一个完美的人，要同时掌握儒家的德行与礼仪、佛家的慈悲智慧以及仙人的超脱境界。而最后，该系统强调通过修心炼性来达到仙境，最终实现性的净化并返回自然状态。