武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县武当山创立，确立了以供奉真武大帝为主神的信仰体系。然而，武当山作为道教活动的重要中心，其历史可以追溯到汉魏时期，当时就有不少隐士和羽客选择此地为隐居之所。

刘宋时期的刘虬曾经辟谷于此，而晋朝时期的谢道通则辞官后来到武当山进行修炼。在唐太宗时期，姚简曾担任过武当地区节度使，但他最终选择了隐居在这里。五代初年的陈抟也曾在这座山上隐居并研究《易经》二十余年。此外，元朝期间，有多位法师如叶希真、刘道明、华洞真等担任过提点职务，对武 当 山 的发展产生了重要影响。

元末之后，由于战乱导致的破坏，一直到明朝成祖朱棣统治期间，才有大规模的重建工作进行。成祖对“真武”神灵极其崇敬，并亲自下令修缮 武 当 山 的建筑群，这些包括八宫、二观以及金殿和紫禁城等。成祖还问询 武 当 开派宗师张三丰关于学习道德之事，而 张 三 丰 提出了“食美嗜、遗通利、极乐事”的回答，这一言论深得成祖青睐，从而使 张 三 丰 名声大振。

张三丰本人出生于辽东懿州，是一个衣衫褴褛但内心富有的人。他先是在河南鹿邑太清宫学习道术，再前往陕西宝鸡金台观研读养生延命之术，最终定居湖北均县 武 当 山 玉虚宫五边树结茅庵。在那里，他致力于内丹学说，如内家拳技，以及阴阳调息功和筑基功等练气法门。

张三丰创建的 武 当 道 特色在于其对“真武大帝”的崇拜，以及将道教内丹炼养理念融入到了独特风格中的 内 家 拳 技 中。这一拳技传承至今，不仅是中国古典文化不可或缺的一部分，也是许多现代民间健身运动如太极拳、八卦掌及形意拳等源头之一。

除了这些，在他的思想中，还强调了与儒家和佛家的合一，即所谓“三教合一”。他认为要修仙先修人，要修大药先修心，以培养一种超越世俗凡人的境界。而他的内丹实践则侧重性命双修，将精炁化神视为达到最高境界的一步，同时强调通过药物辅助这一过程。但对于药物，他区分内部外部两种类型，用以体现不同层次的心性与生命力培养。