在清朝之前，玉门武道被称为玉家拳。明朝时期，玉家拳主要流传于广东梅岭一带，随着部分玉氏家族成员迁至广西，这门拳术也在当地有了传承。由于族人力量薄弱，为求自保，故制定严格的门规，不允许外姓人承传。

清末年间，有“长毛”避难于玉氏家族中，他不仅善武，也曾对族人授教，使得对玉家拳有了一定的补充。在那时期的社会动荡中，一位名叫玉恒宝的先公，在桥巩乡下马王村设立了一个武道场。他精通内丹之法，对武学、周易、医学等都有深造诣。他通过系统学习和刻苦练功，不仅学有所成，还外出云游，与众多名士交流心得，最终集大成创出了系统而广博精深的玉门（氏）武道学。

他的悟创内容分两大部分：一是佛、道融合之内炼法门及武学体系；二是风水、医、命、相、卜等法术部。他规定只限于族人中传授，每代只有一人能全面继承掌门人的职位。最后，他指定侄孙玉光山为第二代全面继承者，而堂兄则只得承传术数部的一部分。

到了20世纪七十年代末至八十年代期间，第三代掌门人将祖传秘笈向社会公开，从此开始向外界系统地推广。此后，又产生了一种特殊形式的太极拳——游龙太极拳，它源自李道长教授给俗家道人的技艺，并经过历代不同体悟者的完善，使其成为独具风格的一种秘密太极拳法。