武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当派或武当道。其主要神祗是真武大帝，这位神祗在民间传说中以其稳定和崇高的地位而著名，也是道教中供奉的重要人物。

早在汉魏时期，人们就开始将这座山视作一个隐居之地，有许多名士和隐者选择此地修炼。南朝刘宋时期的刘虬曾经辟谷于此，而晋太康年间的谢道通则辞官入道，在石室中生活。在唐太宗时期，姚简曾任节度使并隐居于此。五代宋初的陈抟也曾在这里隐居二十余年，并进行《易经》的研究。此外，元代有法师叶希真、刘道明和华洞真等人担任过提点职务，他们对武当山上的建筑和文化都有着深远的影响。

元末战乱之后，直到明成祖朱棣统治期间，才有了对武当山的大规模修复工作。这一系列修缮活动不仅耗资巨大，而且历时七年，最终完成了八个宫殿、二个观堂以及金殿紫禁城等建筑，并赐予“太和太岳山”的名字。当成祖问及学习仙术的人选时，他询问谁最愿意接受这门学问。张三丰回答说：“吃美食喜欢自然，无需多言。”这个回答深得成祖青睐，使得张三丰声名大噪，从而推动了武当派的发展。

张三丰本人出生于辽东懿州，是一个衣衫褴褛、不修边幅的人，因此被称为“邋遢子”。他先是在河南鹿邑的一处寺庙学习后，又前往陕西宝鸡的一处观寂静多年的金台观学习养生延命之术。他还到了湖北均县的一个玉虚宫五边树结茅庵，在那里他研读了大量古籍并掌握了一些内丹秘术。

创建该派系的是 武 当 开 派 宗 师 张 三 丰 的 武 当 道，其特点包括：首先，以尊崇“玄 武 大 帝”作为主神，这位神祗因避讳改称为“玄 武”，源自北方七宿星辰图案，被认为具有稳定与强大的象征意义；其次，他融合了内家拳技，将道家的静坐哲学与实践相结合，同时培养一种柔弱而意志坚定的独特风格；再次，他倡导所谓的“三 教 合 一”，即儒、佛、道教共同追求宇宙万物之根本本始，本质；最后，他重视内丹炼药法，对性命双修持有一套完整理论体系，即通过炼精化炁再至炼神还虚达到仙境。

张三丰留下的著作包括《金丹直指》、《金丹秘诀》等书籍，它们详细阐述了他的内丹哲学理念，以及如何通过练习达到身体健康与精神超脱。而这些思想对于后来的各种健身运动，如太极拳、八卦掌、形意拳等都产生过重大影响。