武当派源远流长，始于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县武当山创立，取名为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，武当山早已是道教活动的圣地，从汉魏时期就有隐士和羽客居住。南朝刘宋时的刘虬辟谷于此，晋太康年间的谢道通辞官入道，在石室中结茅。唐太宗时姚简曾任节度使后隐居于此，而五代宋初的陈抟则在五龙观诵《易经》二十余年。

元代，有法师叶希真、刘道明、华洞真等人任职提点。在元末兵焚之后，至明代尤其是成祖朱棣崇奉“真武”之神，大修了八宫二观及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。成祖还询问张三丰：“吾欲学道，谁最乐者？”张三丰回答：“食美嗜，遗通利，极乐事。”后来，他又为成祖治疗病痛深得其信服，因此他的名声大振，使得武当山兴起并不断发展壮大。

张三丰本姓全，一作君宝或玄玄子，因衣衫褴褛而被称作张邋遢。他曾在河南鹿邑太清宫学习道术，在陕西宝鸡金台观学会养生延命之术。而在洪 武后，他到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵继续修炼内丹，如内家拳、睡功、阴阳调息功和筑基功等。

武当派以崇拜“真武大帝”为主神，其最大特点包括：一是在尊敬“真武大帝”，即北方七宿中的合称，因避讳而改称“玄 武”，这位神祗的地位稳定而高贵，是古代所崇拜的北方之神，也是重要的一部分；二是在重视与实践 张三丰创造的心灵柔弱与意志坚定的独特风格，这种风格融合了无为与虚静，以及自然界的一些元素；最后，还有对儒佛仙教结合以及性命双修的大力推广，其中强调要先修心炼性，然后再进行外部药物使用，最终达到精神纯净和身体健康。

除此之外，还有一些著作如《金丹直指》、《金丹秘诀》记录了他关于内丹炼法的一些核心理念。