自盘古三皇治世，人黄氏战胜虫蛇禽兽，又战胜蚩尤部落，肇造了中华民族赖以生活的广阔疆域。由此而创立的技击之法，被后人称之为“三皇炮捶”。本门奉人文初祖轩辕黄帝(即人皇氏)为祖,故又称“人祖门”“人宗门”“三皇门”。

在少林寺妙兴大师所著《少林七十二艺》书中是这样介绍三皇炮捶拳踪流源的：“今之言技击者。厥惟两派四门。两派者何?少林、武当是也。四门者何?三皇、形意、八卦、言门是也。考两派四门之历史，则三皇门为最悠久。”

随着历史的变迁，三皇炮捶拳不断地发展完善、繁衍传递。在明末清初年间，河北冀县武术名家乔三秀传授此艺，始有文字记载和文物可考。

至清道光二十五年(1845)，宋彦超来京投“神机营”报效国家。他出手神奇奥妙，在比武中败敌多名，更被赐五品亮蓝顶戴之职。此后，“神拳宋迈伦”的名字享誉武林。

于连登之子于鉴(字镜堂)(1852-1938)，先得其父亲授，再得宋彦超为师，最终功达上乘。他在北京大开山門，将这段悠久历史中的精髓传承下去。在一大段时间里，“京都会友镖局”同“三皇炮捶門”名声大震，是北京地区最受欢迎的人物之一。

赵致中(字秋水)白云观道长，大阿夫等都曾在他手下学习过，这些人物对外传播了他们所学，并且使得这一艺术更加广泛地流传开来。这不仅增强了其影响力，也让更多的人能够体验到它带来的魅力和力量。