玉门武道在清朝以前称为玉家拳。玉家拳在明朝时期主要流传于广东梅岭一带，随着玉氏家族部分人移居广西，玉家拳亦随之在广西有传承。因其力量薄弱，为求自保，故门规严禁承传者将玉家拳传给外姓人家。在清末年间，有“长毛”避难于玉氏族中，因“长毛”亦有善武者，对武学有一定的补充。

清朝末年间，社会动荡，广西来宾市桥巩乡下马王村人甚尚武风。村里设有一个武道场，由精通内丹、周易、医学、风水学等术数的主持人——玉恒宝先公主持。他不仅精通道家的内丹之法，而且对武学也有深入研究，加上刻苦练功和悟性高，在成年后即已成为武林中的资深人物。为了吸收更多的知识，他又外出云游，与众多名士和佛、道高人互相学习交流。

到晚年，他集一身所学并悟到了天地之间的玄奥，从而创造出了系统而全面精深的玉门（氏）武道学。这套 武学内容分为两大部分：一是佛、道融合之内炼法门及武学体系；二是以风水、医、命、相、卜等内容组成的术数部。

根据祖师规定，只限于家族内部进行传授，并且每代只能有一位全面继承者。而他晚年的考察选定了侄儿子 玉光山 为第二代掌门人，而堂兄 玉光生 承传了术数部的一部分内容。

第三代掌门人的 玉奇勇 将祖上传授的部分内容向社会公开，从此开始向世间开放。在这过程中，也产生了著名的太极拳——游龙太极拳，这是一种由李道长教授得来的秘技，是张三丰原太极十三势的一个支派经过历代修正而形成独特版本。

从李道长到 玉恒宝，再到 玉光山 和最后的是 玉奇勇 ，他们各自根据自己的理解与体验，将这套独特而完整的心灵运动艺术向世间推广，使得游龙太极拳成为了一种影响深远和流行度很高的大型健身活动。