武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要场所。在汉魏时期，就有不少隐士和羽客居住于此，而南朝刘宋时期的刘虬更是辟谷于武当。晋太康年间，谢道通辞官入道，并在石室中结茅；唐太宗时期的姚简曾任节度使后隐居于此。五代宋初的陈抟也曾隐居于九室岩，将《易经》诵读二十余年。

元代期间，有法师叶希真、刘道明和华洞真等人担任过武当提点。在元末阶段，随着兵火的破坏，一直到明朝初期，特别是在成祖朱棣和英宗朱祁镇时代，当地对“真武”之神进行了崇拜，并且下令修复了多座寺庙。这段时间里，最著名的是成祖朱棣亲自询问张三丰：“吾欲学道谁最乐者？”张三丰回答说：“食美嗜好，不妨碍通利，是极乐的事。”之后，他还帮助成祖治愈疾病，从而深得其信任。

至此，张三丰的地位得到了提升，他开始在湖北均县的大玉虚宫五边树结茅庵内修炼内丹术，以及练习与内丹相结合的拳法，如“睡功”、“阴阳调息功”以及“筑基功”。他以这些技艺建立了自己的门派，即著名的 武当内家拳，这种风格强调柔弱与意志力之间的平衡，是后来的太极拳、八卦掌、形意拳等各种流派发展的一个基础。

除了传统外，还有一些独特观点，如重视性命双修，以及强调大道作为心性的培养。他认为，“未炼还丹先炼性”，并且将药物分为两类——一类是精化炁（即生命能量），另一类则是炁化神（即精神）。最后达到还虚合仙境的心境状态。他撰写了一系列关于金丹秘术的手稿，比如《金丹直指》、《金丹秘诀》，这都是他开创门派后的重要作品之一。