吴式太极拳，源自杨式太极拳的发展与创新，是一门独具特色的武术。创始人吴鉴泉（1870-1942），河北大兴县人，以其对太极拳的深入研究和不断修订，使得这门武术更加完善。

吴全佑，吴鉴泉之父，是清代著名武学家之一，他从杨露禅学习并融合了两种不同的太极拳风格，从而形成了小架拳，这是后来吴式太极拳基础上的重要组成部分。许禹生在《太极拳势图解》中记载，杨露禅传授真传给三位弟子：万春、凌山和全佑，他们各自擅长不同方面的技巧，这为后来的多样化发展奠定了基础。

随着时间的推移，吴鉴泉继承父亲遗留下来的技术，并通过数十年的实践与研究，将它进一步改良，最终形成了一套以柔化为主、动作轻松自然、连续不断且灵活的小巧拳法。这套88式的武术不仅在国内广受欢迎，还在海外尤其是在美国和东南亚地区也颇有影响力。

至于溯源，据明史《方伎传》记载，张三丰创建了太极拳，而王宗岳等一脉相传。在清朝时期，由于当时社会阶级观念限制，一些高级官员只能秘密学习武艺，所以这些高层官员也被吸收成为最早的一批徒弟之一，如凌山、万春和全佑。

宗师全佑是一位文静内刚的人物，不仅外表斯文，而且性格温厚，对待朋友如同亲人。他曾经见到军人们打商贩，便上前劝告，但对方不听信反而攻打他，但由于他的柔韧性很强，没有受到伤害。这个故事说明了他作为一个教书人的品质，以及他的武功水平。

宗师吴鉴泉本身也是军事背景出身，在禁卫军中担任过职务，他对家族武术的贡献更是显著。一九一六年，他与其他几位名宿共同成立北京体育讲习所，为中国体育教育做出了巨大的贡献。此外，他还受邀成为国民政府设立中央国术馆评判委员，并参与筹备全国体育比赛等工作，其影响力远超地域限制。

第三代继承者中的翘楚人物包括宗师吴公仪（1900-1970）及其兄长马岳梁（1901-1998）。他们都有杰出的理论功底，其中马岳梁毕业于协和医学院后转向专攻太极，并辅导许多学生。而另外一位女继承者——宗师马岳梁之妻——则因其天赋卓绝，被誉为“巾帼不让须眉”。她在上海西门子公司任教，并多次代表国家参加国际会议，她对于宣扬这一流派做出了巨大的贡献。