武当派源远流长，始于明代，由武当开派宗师张三丰于湖北均县武当山创立，称之为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，武当山在此之前已是道教活动的重要中心，从汉魏时期就有不少隐士居住在此。

刘宋时期的刘虬解官后辟谷于此，而晋朝的谢道通辞官后入道，在石室中结茅。唐太宗时期的姚简曾任节度使，但后来隐居于此。而五代宋初的陈抟也曾在九室岩内丹二十余年。

元代，有法师叶希真、刘道明、华洞真等任职于武当，并参与了对山区建筑的大规模修缮。至明代，特别是在成祖朱棣和英宗朱祁镇统治期间，“真武”之神得到了崇奉，他们甚至命工部侍郎郭进和隆平侯张信等人督导修建了八宫二观以及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。

成祖朱棣还询问张三丰：“吾欲学道，谁最乐者？”张三丰回答：“食美嗜，遗通利，极乐事。”他还曾帮助成祖治疗疾病，最终赢得了他的信任，因此张三丰的地位大增，并且不断发展壮大。

张三丰本名全一，又名君宝，他以衣衫褛烂而被称为邋遢子。在元朝，他先是在河南鹿邑太清宫学习，然后又去了陕西宝鸡金台观习练养生延命术。在洪武末年，他回到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵继续研究内丹与内家拳技。

他创立的 武当道 的最大特点包括：以崇拜“真武大帝”作为主要对象；重视实践 武當內家拳技，这种拳法融合了静制动、无为、虚静、柔弱以及自然元素；主张儒佛仙教合一，将“道”作为共同源泉；强调性命双修，以及通过炼精化炁炼炁化神最终达到仙境；并撰写了一系列关于内丹丹法的手册，如《金丹直指》、《金丹秘诀》等。