武当派的兴起可以追溯到明代，当时由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立了这一学派，故又被称为武当道。其主要信仰对象是供奉真武大帝作为主神。然而，真正意义上的武当山作为一个重要的道教活动中心，其历史可以上溯至汉魏以前，那时候就有不少隐士和羽客选择在那里隐居生活。

南朝刘宋时期，有名叫刘虬的人物曾经解除官职，辟谷于武当，而晋太康年间的谢道通则辞去了官职，以此来修行道术，在石室中结茅庵过着隐居生活。唐太宗时期，有个叫姚简的人曾担任过 武当 的节度使，但后来他也选择了隐居于那片土地。在五代宋初的时候，就有名叫陈抟的人物，他在五龙观上诵读《易经》，并且在九室岩上服气、辟谷达二十余年之久。

元代期间，也有一些法师如叶希真、刘道明、华洞真等，他们都曾担任过 武 当提点，即负责该地区的道教事务。不过到了元末，由于战乱导致了 武 当山的大部分建筑被毁坏，只是在明代尤其是成祖朱棣时代才开始大规模地重建和修复。这一过程中，成祖还特意向张三丰询问如何学习仙法，并得到了“食美嗜好，无所取致，不求外利”的回答，这让成祖对张三丰产生了极大的信任，从而使得 张 三 丰 的名声更加轰动，同时也推动了 武 当 山的大力发展。

张三丰本人出生于辽东懿州，是个衣衫褴褛且不修边幅的人，因此人们常称他为“张邋遢”。他早期先是在河南鹿邑太清宫学习，然后又去陕西宝鸡金台观深造，最终定居在湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵内进行内丹炼养和练习各种功夫，如内家拳技、睡功、阴阳调息功以及筑基功等。

最终形成的是一种以静制动的独特风格，这种风格融合了道教内丹炼养、中医药理念，以及儒释佛三家的精髓，将这些元素与实践结合起来，使之成为了一种高深莫测而又难以抗拒的一门艺术。而这门艺术也孕育出了后来的太极拳、八卦掌及形意拳等多种传统中华民间技艺。