武当派自明代兴起，由武当开派宗师张三丰于湖北均县武当山创立，称之为武当派、武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山在明代以前就已是道教活动的圣地。汉魏时期有羽客隐士居住，而刘宋时的刘虬曾解官辟谷于此；晋太康年间，有谢道通辞官入道，西上隐居于石室；唐太宗时姚简曾任节度使后隐居于此；五代宋初的陈抟也曾隐居并诵《易》于五龙观。

元代，有法师叶希真、刘道明和华洞真担任提点。元末，一场兵焚使得 武 当 山 遭受严重破坏直至明朝。当时成祖朱棣崇奉“真武”之神，并命工部侍郎郭进等人督导修建了八宫二观及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。成祖还问张三丰：“吾欲学道，谁最乐者？” 张三丰回答：“食美嗜，遗通利，极乐事。” 成祖因而信服他，并请他治疗疾病，使得张三丰声名大噪，从而促进了 武 当 山 的发展。

张三丰本籍辽东懿州，是全一又称君宝或玄玄子，因衣衫褴褛不修边幅，被人称作邋遢子。他先在河南鹿邑学习，然后前往陕西宝鸡学得养生延命术，最终定居湖北均县玉虚宫五边树结茅庵。

张三丰创立的 武 当 道最大特点是以崇拜“真武大帝”为主神，以及强调内家拳技与内丹炼养相结合。他将融合静制动、无为、虚静、柔弱和自然元素到内家拳中，这种独特风格后来演化成了太极拳、八卦掌和形意拳等。同时，他主张 三教合一，即儒佛仙各自离不开这共同源头——“道”。

除此之外，他还重视内丹丹法，认为性命双修非常重要。他提出要先修心炼性，再炼药物以养精护体，最终达到炼精化炁、炁化神再还虚以达成仙境。在他的著作如《金丹直指》、《金丹秘诀》中详细阐述了这些理论与实践方法。