在遥远的古代，三皇炮捶门的历史源流就像一条蜿蜒曲折的小径，穿越了时间和空间。据记载，这门武术源自盘古三皇治世时期，被后人尊称为“三皇炮捶”，以纪念这段辉煌而神秘的历史。

《少林七十二艺》中提到，少林派祖师达摩禅师入中国时，在梁武帝大通丁未之秋，而武当派祖师张三丰则晚出数百年。在这漫长而复杂的历史脉络中，三皇门(亦称人祖门、人宗门)始终保持着其悠久与深邃。它的传承者们不仅精通技击，更是文理兼备，以文明之道辅佐于武功之学。

明末清初年间，河北冀县乔氏家族中的乔三秀将此艺术发扬光大，并留下了文字记载和实物遗迹。随后，他将这份宝贵遗产传给了自己的子孙，其中宋彦超、于连登、张文彩等几位高手对其进行了进一步完善和发展。

宋彦超在京城创办镖局并名为“京都会友镖局”，不仅致力于保镖事业，还广泛传授他所掌握的武艺。他与八卦掌创始人董海川结交成为挚友，为他的生活增添了一抹文化色彩。此后的几代人的努力，使得北京成为这个拳法的一处重要发祥地。

到了清同治五年，即1866年，由于连登之子于鉴继承父亲遗志，并拜宋彦超为师，他在北京大开山门，将这一技艺推向新的高度。从此，“京都会友镖局”与“三皇炮捶门”一起声名远播，它们共同见证了一个时代，不仅成为了人们心中的传奇，也成为了中华民族不可磨灭的一部分。