在清朝以前，玉门武道被称作玉家拳，这一传统流传于广东梅岭及广西。由于族人力量薄弱，为了自保，玉氏家族制定严格的门规，不得将拳法外传。清末年间，有“长毛”避难于族中，与族人共同研究，将其武学补充于玉家拳之中。

清末至民初时期，一位名叫玉恒宝的人物，以其深厚的内丹之术、武学、周易、医学等多方面造诣，为集大成者。他精通道家内丹法，对武学有独到见解，并且对风水学、命理学等也有深刻理解。他的系统而又广博精深的武道体系，被后世尊为“玉门（氏）武道”。

玉恒宝祖师悟创了两大部分内容：一是佛、道融合之内炼法门及武学体系；二是玉门术数部，即包括风水、医治、命运占卜等。这套系统的知识，只允许限于族人内部传承，每代只有一人能完整继承。

随着时间推移，第三代掌门人的儿子——第三代唯一全面继承人的孩子开始向社会公开分享这套珍贵的知识，从此，玉門（氏）武道走上了向社会公开传授的一条道路。