它由王芗斋先生在上个世纪20年代创立于北京，基于形意拳，并融合了各家的拳术之长。王芗斋先生，以非传统的视角对待拳术，不拘泥于派系门户，他认为每一代的有成就的拳术家都有其独特之处，这正是中国武术源远流长、繁荣兴旺的原因。

在继承人的手中，如姚宗勋先生，他不仅使意拳技术体系更加完善，还将西方搏击训练方法引入，使意拳训练体系得到极大的丰富。这对于中国武术发展史是一次重要变革。在第三代传人物姚承光先生身上，我们可以看到他如何结合现代科学，将中外武学融会贯通，为意拳发展作出了重大贡献。

意拳强调“意念活动”的重要性，它认为任何运动都是神经系统支配下的肌肉收缩作用于骨骼结果，因此以站桩为主要训练手段，通过静止状态下的锻炼，使精神高度集中，从而不断强化正确条件反射，加速运动技能形成。

它主要包括站桩、试力（包括试声）、走步、发力、推手、散手等训练组成。站桩是基本功，其核心是以精神假借与无力求有力的训练方法，可以充分发挥内在能量和潜力。此外，“试力”、“发力”、“走步”、“推手”、“散手”等也是为了培养全身协调与随机随势发力的能力。