武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，武当山作为一个重要的地方，其历史远远超出了明代。在汉魏时期，就有不少隐士和道士在这里修炼，他们中就有刘虬、谢道通等人。唐朝时期，姚简曾经担任过武当的节度使，而宋朝初年，陈抟也曾在这里隐居并诵读《易经》。

元代，有法师叶希真、刘道明和华洞真等人担任过 武 当 的提点官。这一时期，虽然遭受了兵火，但到了明朝特别是成祖朱棣和英宗朱祁镇的时候，对“真武”之神的崇拜达到了新的高度。他们下令修建了许多宫殿和观察所，并且赐名“太和太岳山”。成祖还向张三丰询问如何学习这门学问，张三丰回答说：“食美嗜好，不遗余力，这就是极乐。”此后，他又帮助成祖治疗疾病，因此深受信赖。

张三丰本人出生于辽东懿州，是个衣衫褴褛的人物，所以人们称他为“邋遢子”。他先是在河南鹿邑的太清宫学习，然后又去陕西宝鸡金台观学习养生延命之术。他最终到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵定居，在那里研究内丹，如内家拳、睡功、阴阳调息功以及筑基功等。

最重要的是，张三丰创立的 武 当 道有几个特点：首先，它以崇拜“真武大帝”为主神；其次，它重视练习 内 家 拳 技，这种拳技融合了道教内丹炼养的理念，无为与虚静，以及柔弱与自然，从而形成了一种独特风格；第三，它主张将儒家、佛教与道教结合起来，即所谓的“三教合一”；最后，它强调内丹炼法，将性命双修作为修仙的一部分，同时认为要先修心炼性，然后才能成功地炼药。

除此之外，还有一些著作记录了这些传统，如《金丹直指》、《金丹秘诀》等。