武当派自明代兴起，由武当开派宗师张三丰于湖北均县武当山创立，称为武当道，以供奉真武大帝。然而，武当山早已是道教活动的圣地，从汉魏至宋时期，都有隐士和羽客居住。唐太宗时姚简曾任节度使隐居于此，而五代宋初的陈抟则在五龙观诵《易》并隐居二十余年。

元代，有法师叶希真、刘道明、华洞真等任提点。在元末，兵焚之后，直到明成祖朱棣崇奉“真武”之神，并大修宫殿，使得名声大振。张三丰不仅被信服，还治疗了成祖的病，因此其名声更加普遍。

张三丰本人出生于辽东懿州，是一个衣衫褛烂的人，但他深造经书和养生延命术。他后来至湖北均县 武 当 山玉虚宫结茅庵，在那里发展了内丹，如内家拳技、睡功、阴阳调息功，以及筑基功等。

最终，他创立的武当道以崇拜“玄武大帝”为主神，并且重视内部家拳技，这些特点融合了道教内丹炼养与柔弱自然，让它成为一种独特风格。而晚年的太极拳、八卦掌以及形意拳都源自于这些技术。此外，他还主张“三教合一”，认为儒佛仙各自离不开这共同之源——“道”。