海下弹腿，源自五代后周昆仑大师的武学之术，深受医道影响，其流系体现在一门独特的腿功技巧中。昆仑大师在山东临清龙潭寺创建了弹腿门派，传授十路谭腿作为基础拳法，并融合拳术与器械套路。谭腿讲究“弹”而不“蹬”，踢至寸关、骑马步为桩，以发力迅猛如箭一般射出。

随着时间的推移，这门武艺被称作教门弹腿，在西北地区流传开来，其中练习者多为清真教徒，故又名教门。在此基础上，又有所调整，将踢法改为中盘腿法，以裆齐为准，而骑马步依旧保持桩式。其名称由“发”、“飞”、“射”的意涵而得名，即“弹”字。

直至乾隆十六年，大楮村回族拳师“救师得艺”，将这段古老武术重新加以续承和发展。此后，《平泉县体育志》记载沧州弹腿皆源于回万良所传，这一事实已成为武林公认。而回万良则因对戴七套镖师恩德感激不尽，将其掌握的武艺三载间教授给戴七岁时病倒于村中的他，为其调养身体并恢复健康。

随后的历史中，由回万良向把式六爷等人传授，再次扩散到河北、沧州及京津等地，最终形成了今日我们所见的一系列拳种和器械技术。此外，还有其他多个支派，如海下弹腿，一直沿袭至今，是中华武术文化中的重要组成部分，对弘扬和振兴整个中华民族文化具有不可替代的价值。