在清朝之前，玉门武道被称作玉家拳。它起源于明朝时期的广东梅岭一带，但随着部分玉氏家族成员迁移到广西，这门拳法也在那里得到传承。由于玉家的力量薄弱，他们设定了严格的规矩，不允许外姓人学习这门技艺。在清末年间，一位名叫“长毛”的武林高手曾与玉氏家族有所交集，他对玉家拳进行了一定的补充。

到了清末，社会动荡不安，而广西来宾市桥巩乡下马王村的人们却热衷于武学。这里有一处著名的武道场，由一位名为玉恒宝的高人主持。他不仅精通内丹之法，还了解周易、医学、风水学等多种知识和术数。据说，玉恒宝自幼就接受了系统的武学教育，并且通过刻苦练功和深入研究达成了很高的成就。

为了吸收更多知识，他出山云游，与众多名士交流心得，最终融合了佛、道两家的内丹修炼法门及武学体系，创造出了全面的“玉门（氏）武道”。他的作品分为两个部分：一是内炼法门及 武学体系，也就是我们今天所说的“太极拳”；二是包括风水、医理命相卜符咒等内容的一套综合术数部。

他指定他的侄孙子儿子——玉光山作为第二代掌门人，将这套完整而全面的技艺传授给他。而另一个弟子——玉光生，只得继承术数部的一小部分内容。在70年代至80年代期间，第三代掌门人—— 玉奇勇将祖传技艺向社会公开，从此开始系统地向世人传授这一独特而富有文化底蕴的太极拳。此后，每一代都有新的接班人继续推动其发展，使得这一流派不断丰富和完善起来。