自古以来，武术就与中国的文化和历史紧密相连。其中，以盘古、颛顼、帝喾为祖的三皇炮捶，源远流长，其渊源可以上溯到黄氏战胜虫蛇禽兽、蚩尤部落的时代，这些胜利奠定了中华民族赖以生存的地基。三皇炮捶不仅是一种实用的武术，更是对文明传统的一种体现。

在少林寺妙兴大师所著《少林七十二艺》一书中，我们可以找到关于三皇炮捶渊源的描述：“今之言技击者，厥惟两派四门。两派者何？少林、武当是也。四门者何？三皇、形意、八卦、言门是也。”这说明三皇炮捶作为最悠久的技术之一，其历史可以追溯到盘古、三皇时期。

随着时间的推移，三皇炮捶在不同的地区和人手中不断发展完善。在明末清初年间，此技被河北冀县名宿乔三秀精心研究并加以改进。他将此技传授给子孙，并有文字记载和遗物留存下来。这一时期，宋彦超等人对此技进行了进一步加工，使其更加精湛。

宋彦超之后，他创立了一套独特风格，即“夫子拱手”，这成为了后世学习者的宝贵财富。此外，还有于连登根据自身特长，对原有的拳理进行了创新，从而形成了“于”风格与“宋”风格共存的情况。

清朝时期，当宋彦超来京投身神机营报效国家，他凭借出色的武艺，在比武中一举成名，被赐予五品亮蓝顶戴之职。此后，“神拳宋迈伦”的名字响彻天下，同时他还结交了八卦掌祖师董海川，他们之间建立起深厚友谊。

到了清同治年间，由于父亲于连登教导及自己拜师学习宋彦超，一代宗师于鉴（字镜堂）继承并发展这一艺术。他在北京大开山门，将自己的修炼经验和艺术水平提升至新的高度，为后人的学习提供了一定的指导依据。

经过多年的传承与发展，京都会友镖局成为一个集训练兵器制作保镖业务于一体的地方，同时也是专注於培养优秀人才的地方。而这些优秀人才，如赵致中（字秋水）、大阿夫等，都曾经受过严格训练，最终成为能够代表该门派的人才。在这个过程中，不仅镖局的事业蒸蒸日上，而且其所教授的技术也得到了更广泛地应用和认可，从而使得这一高级艺术更为人们所熟知，也促进了其流传至今。