三皇炮捶的历史渊源可以追溯到盘古三皇治世时期，这一时期的人文初祖轩辕黄帝被后人尊为三皇炮捶的创始人。根据《少林七十二艺》记载，三皇门是最悠久的武术流派之一，其祖师为人皇氏黄帝，与少林、武当等其他流派并称“两派四门”。在明末清初，河北冀县乔三秀将此技传给子乔龄，并由宋彦超、于连登等人对其进行了进一步发展和完善。

宋彦超因其拳法独特，被誉为“神拳”，在京城中开设镖局同时传授武艺。他与八卦掌祖师董海川交友，使得北京地区出现了新的武术风格。随着时间的推移，于连登之子于鉴成为这一流派的重要传承者，他接受父亲和宋彦超的指导，最终使得这门艺术达到更高层次。

在清同治年间，“京都会友镖局”和“三皇炮捶门”名声大震，不仅镖业兴隆，而且这一武术也迅速传播开来。在这个过程中，“京都会友镖局”成为了主要传习场所，其成员如宋云达、张殿华、孙德运等都有所贡献。赵致中的白云观，也是这一流派的一个重要基地。

至今，我们仍然能够从这些历史人物身上汲取智慧，他们不仅是在战乱年代保护国家安全的大英雄，更是在文化交流中促进各个流派融合发展的小匠人。而他们留下的那一套精妙绝伦、三代相承而来的“夫子三拱手”，则成为了研究者们探索这段悠久历史的一块宝贵财富。