在遥远的古代，盘古氏创立了中华民族赖以生存的广阔土地。黄帝大禹战胜了蚩尤部落，开辟了文明之地。在那段历史的长河中，武术也随之兴起。三皇炮捶拳便是其中的一种技击之法，它源自人文初祖轩辕黄帝，被后人称为“人祖门”、“人宗门”或“三皇门”。

少林寺妙兴大师在《少林七十二艺》中记载：“今之言技击者，厥惟两派四门。两派者何？少林、武当是也。四门者何？三皇、形意、八卦、言门是也。”考察这两派四门的历史，可知三皇炮捶为最悠久，其渊源不出于黄帝。

明末清初年间，河北冀县乔三秀将此艺传授给子乔龄，并有文字记载和遗物可考。此后，这项艺术被宋彦超继承并发展，他创造了“夫子三拱手”的绝技。而他的弟子于连登和张文彩各自根据自身特长，在演练中发挥其独到见解，从而形成了“于”和“宋”风格。

清道光二十五年（1845），宋彦超来京投神机营报效国家，并以其神奇奥妙的手法战胜众高手。这段经历使得他名声大噪，被誉为“神拳”。之后，他与董海川成为挚友，并在北京前门外粮食店街创办镖局，同时继续传授武艺。

清同治五年（1866），于连登之子于鉴得到了父亲和宋彦超的指导，最终功力达到了上乘。他在北京开设学校，将这项艺术广泛传播，使得三皇炮捶名声大震，与镖局一起繁荣昌盛。在一段时间内，“京都会友镖局”与“三皇炮捶门”的名声并重，是北京武术界的一个重要组成部分。

随着时间的推移，此技术继续由赵致中、大阿夫等人的努力进行流传至今，一直影响着中国乃至世界上的许多文化领域，为人们提供了一种全面的身体锻炼方式，也培养出了无数优秀的人才，让这个古老而又精妙的情境活跃在每一个时代，不仅保留着过去，也不断创新，以适应新时代需求，为现代社会带来了新的视角。