它起源于明朝正德年间（约公元1506年），由河南著名武师舒（苏）裁缝创立，并经过四川的苏金财、苏金祥兄弟的改进和传承。在清朝末年，彭孝心将其带回荣昌，并通过武考取得武举人，教授了当地的人们，使其在当时盛行一时。当时彭孝心为苏家拳第23代传人；他又传授给陈子庄、彭友切、程步云、阳成之等人，他们分别是第24代传人的代表。随后，这些人的学生继续传承，最终形成了包括彭胤炳、彭胤锡、彭胤久、廖正伦、曹业光等人的第25代。最后，由他们的学生如彭智勇、大张广才、高谢显光等人组成了第26代。

苏家拳的主要特点是身桩中正，拳掌分明，大开大合，同时拳多腿少，以靠近敌手为主，捆挨靠沾，用浮沉法使得技击更有变化。它不重视平冲拳，而更多地使用反捶；标掌也是其掌法的一大特色。而身法则讲究“六身”，腿上讲“六脚”，常常会出现出腿不见踪迹的情况，与暗腿相似。此外，还有一种催脚步法技术，以及连消打结合技巧，使得整个套路既刚猛又迅速。这就是苏家拳独有的魅力所在，它以其深厚的文化底蕴和精湛的手艺，在江湖中占据了一席之地。