在清朝之前，玉门武道被称为玉家拳。明朝时期，玉家拳主要流传于广东梅岭一带，随着部分玉氏家族成员迁至广西，这门拳术也在当地有了传承。由于力量薄弱和自保的需要，玉氏家族设定严格的门规，不允许外姓人学习或继承这门技艺。

清末年间，有名的太平天国领袖避难于玉氏族中，他对武学也有所贡献，因此对玉家拳有一定的影响。在社会动荡的清末年份，一些来宾市桥巩乡下马王村的人士建立了一处武道场，由精通内丹、周易、医学等多种学问的玉恒宝先公主持。他不仅精通武学，还深入研究风水学、命理学等，对这些领域有着深刻理解。

据说，早年时期他跟随族长学习了完整系统的武艺，但他还通过云游四海，与其他高手交流心得，最终融会贯通，将天地人的玄奥集成成一套全面的体系，即著名的“玉门（氏）武道”。他的教导分为两大部分：一是佛道结合之内炼法及武功体系；二是包括风水医命相卜符咒等各类法术。

为了保护秘密与稳定传统，他规定只有族内的人才可以继承这一系统，并且每代只选一人作为掌门人。最终，他选择了侄孙儿子——第三代掌门人的祖父——作为了此制度中的重要人物之一，并将其权力转交给他们。

到了20世纪七八十年代初期，当时第三代掌门人继续向更多人教授这一艺术，使得它开始向社会公开。此后，一些技术被进一步改良并发展出新的形式，如“游龙太极拳”，这是由来自武当山的一位名叫李道长的人传授给了一位名叫英灵子的俗家道人，也就是我们今天所知的“华山派”中的李白先生，而这个太极十三势则源自张三丰本身创立的一个分支，被后来的修行者不断推陈出新，最终形成了我们今日见到的独具特色的太极拳法。