古代武术中，太极拳、形意原、八卦掌及南拳等内功拳种的核心概念是“内劲”。这指的是通过腹式深呼吸与动作结合形成的力量。相比之下，“外功”则是胸式呼吸与动作结合的力量。太极拳中的“内劲”，通过意识指导动作和放松肌肉，采用螺旋状划弧转圈和反复绞转锻炼技巧来培养。

练习时，首先要使全身肌肉和关节充分放松，同时保持用力的肌肉和关节有足够的力度，但必须伴随着放松的心念，使实而不死煞，即“实中有虚”。开始时速度较慢，以确保姿势正确，然后逐渐加快至快后再次变慢，以达到快慢随心所欲的境界。

在锻炼过程中，要从柔软向刚强过渡，即《太极拳论》所述：“柔软以成刚强。”经过长时间练习，可以获得外形上全身轻灵圆活且体内蕴含沉重力量，并能迅速灵活地变化手臂或其他部位。这意味着这种内能量可以被意识控制。

这种特有的力量既柔又硬，有如水银般沉甸甸，又流动迅速，被称为“内劲”。武禹襄曾说，这种内劲能够像百炼钢一样坚不可摧。

除了“内劲”，还有另一个概念——“内气”或称为“中气”。当一个人认真修习太极拳并遵循正确要领，做出圆转轻灵自然的动作，并在一定程度上产生了这样的感觉，那么他们会感受到腹部出现咕咕声以及气沉丹田，而手指尖也会感到麻胀针刺的手感，以及整个身体充满了膨胀沉重感觉，如同气遍全身。这一现象并不来自鼻中的呼吸，而是与呼吸协调的一部分。如果腹式深呼吸还未到达深细程度，则无法产生这一体验。

练习方法首先从端正姿势入手，将神经系统对肌肉内部指挥调节能力提高，使全身听从神经系统的指挥完成细致协调运动。此过程需以头顶上的虚领顶劲领导，全身腰背灵活带动，使手足自动化活动，同时发源于命门，从而练得均匀缓慢可得到体验到“内气”的感觉。随着功夫提升，可进一步感知到脊柱骨骼间线条颤动，这即为《太极拳论》提到的敛入脊骨之感受。

此外，还有一项名为“內動”的訓練，這包括兩個方面：第一是將每個姿勢與腹式深呼吸結合進行，每一次氣息升降活動與肺泡膈膜活動協調進行，並逐漸加強；第二是在任何方向移動時，都會讓內臟器官做好準備並帶動整體運動，因此使得內臟器官不斷自我壓挤轉動來鍛煉體內層面精確細密。此種「內動」的訓練與「內勁」、「內氣」的訓練相輔相成。