玉门武学源远流长，其历史可追溯至清朝以前的玉家拳。明朝时期，玉家拳主要在广东梅岭流传，随着玉氏家族部分成员迁移到广西，该拳也在该地区得以传承。为了自保，玉门规则严格禁止外姓人学习此拳。在清末年间，一名避难于玉氏族中的“长毛”曾对其有所补充。
清末社会动荡时期，来宾市桥巩乡下马王村成为武林盛地之一。村中设有武道场，由精通内丹之法的主持人 玉恒宝先公 主持。他不仅精通武学，还深造周易、医学、风水学等多种知识。据说，他通过系统学习与云游四海，与众多名士交流心得，最终创立了系统而博大精深的玉门（氏）武道。
他的创作分为两大部分：一是佛道融合之内炼法及武学体系；二是术数部涵盖风水、医命相卜等内容。他指定侄孙 玉光山 为第二代掌门人，而堂兄 玉光生 承传术数部的一部分。此后，每代只有一人能继承完整的武学。
第三代掌门人 玉奇勇 在20世纪九十年代将祖传之技向社会公开，使得玉门武道开始走向世界。这其中包括了从李道长手中获得的 武当游龙太极拳，这是一种独特而古老的太极练习，其来源可以追溯到张三丰时代的一个秘密支派，并经过历代修行者的增添和完善形成今天我们所见到的形式。
