武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当派或武当道。其主要神祇是供奉真武大帝。然而，早在明代之前，武当山已经是道教活动的重要场所之一。历史上，有许多名人如刘虬、谢道通、姚简和陈抟都曾在此隐居。

元代时期，法师叶希真、刘道明和华洞真担任过提点职位。元末时期，随着战乱的不断发生，武当山遭受了严重破坏。在明朝初年，即成祖朱棣时代，大修了位于该地区的八座宫殿和二个观光胜地，并赐予“太和太岳山”之名。此外，这一时期还出现了一段著名的对话，其中成祖询问张三丰：“吾欲学道谁最乐者？”张三丰回答说：“食美嗜，遗通利，不亦乐乎？”成祖对他的回答感到满意，因此，对他产生了深厚信任。这使得张三丰声誉大增，同时也促进了 武 当 山 的发展。

至于张三丰本人，他出生于辽东懿州，是一个衣衫褴褛且不修边幅的人，所以人们称他为“邋遢子”。他的学术背景十分广泛，他曾在河南鹿邑太清宫学习，并掌握了一些养生延命技巧。在陕西宝鸡金台观，他又获得了一些内丹修炼知识。而到了洪武末年，他回到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵继续研究内丹与内家拳等方面。

作为创始人的标志性特点有三个：首先，它崇拜的是主神“真武大帝”，即玄武大帝，其形象源自七宿中的斗牛女星座，因为形状类似龟蛇而得名；其次，该派重视实践包括内家拳技，如无为、柔弱等哲理融入其中形成独特风格；最后，该派强调以“道”作为儒佛仙教共同基础，以天地宇宙万物之根本本始与主宰来阐述宇宙万物生成变化之机制，以及通过修心炼性来实现性的纯化，最终达到仙境。

此外，还有一些著作详细介绍了这些丹法，如《金丹直指》、《金丹秘诀》等书籍。