武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，武当山作为道教活动的圣地，其历史可以追溯到汉魏时期，当时就有不少隐士和羽客在此隐居。南朝刘宋时期的刘虬曾经辟谷于此，而晋太康年间的谢道通则辞官入道，西上武当，在石室中结茅生活。此外唐太宗时期姚简曾任节度使，但后来也选择了隐居于此。而五代宋初的陈抟则在五龙观诵读《易经》，并且在九室岩服气、辟谷达二十余年之久。

元代期间，有法师如叶希真、刘道明以及华洞真等人担任过提点，即是指负责管理这片土地的事务。在元末的时候，随着战争和兵火，武当山遭受了严重损害。直到明朝，那些崇尚“真武”神灵的人，如成祖朱棣和英宗朱祁镇，对其进行了重大的修复工作。大约耗资百万，被修建成了八个宫殿、二个观堂，以及金顶紫禁城，并赐名“太和太岳山”。成祖还询问张三丰：“我想学习仙术，你认为谁会最乐意？”张三丰回答说：“吃美食喜欢享受，无忧无虑，这就是极乐。”之后，他又帮助成祖治愈疾病，因而深得他的信任。从此以后，张三丰名声大噪，并且 武 当 山 的发展迅速壮大。

张三丰本人，是辽东懿州出身的人物，他还有一个名字叫全一，又号君宝或者玄玄子。他以衣衫褴褛而闻名，因为他并不注重穿戴整齐或是军事装备，所以人们称他为邋遢子。在元朝，他曾去河南鹿邑的大清宫学习，与陕西宝鸡的大台观学得养生延命之术。而到了洪武时代，他又去了湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵，在那里研究内丹技巧，以及内家拳功夫，还有阴阳调息功与筑基功等。

作为创始人的主要特点之一，就是以崇拜“真武大帝”作为主神。这位“真武大帝”，又被称作“玄 武 大 帝”，因为避讳而改名，以七宿中的斗牛女虚危室壁七星形象命名，因为这些星辰组合起来看似龟蛇，因此被尊为北方之神，也是古代所崇敬的一位重要人物，同时也是道教中供奉对象，更成为 武 当 派 的 主 供 神 明。

另一个显著特征就是强调练习内部家拳技。 张 三 丰 的 内 家 拳 技 将 道 教 的 内 丹 炼 养、无 为 与 虚 静 等哲学融入到打击艺术中，使其体现出一种柔弱却不失威猛的独特风格，这种风格对后来的 太 极 拳、八 卦 掌 和 形 意 拳 等都产生了深远影响。

最后，它还主张将儒家、佛教与道教结合起来，这种思想认为所有三个体系都来源于同一个根本——即“道”。它强调要先修炼个人德行，然后才能真正理解这份根本。这意味着没有通过这种修炼，就无法成为真正合格的地地化化的地球居民，不管你是儒者还是佛陀或仙人。此外，它还非常重视内丹炼药技术，将其分为两部分：内丹与外丹，其中内丹更注重精力与精神层面的培养，而外丹则侧重于身体健康与生命力的增强，最终目标都是达到长寿甚至永生的境界。