武当派源远流长，始于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立。张三丰以供奉真武大帝为主神，真武大帝又称玄武大帝，是北方七宿中斗、牛、女、虚、危、室和壁七星的合称，因其形似龟蛇而得名。玄武大帝的地位崇高稳定，在古代被广泛崇拜，并且是道教重要的供奉对象。

在历史上，汉魏以前就有不少隐士在此隐居，如刘虬和谢道通等人。在唐朝时期，姚简曾任节度使后隐居于山中。而五代宋初的陈抟更是在五龙观内诵读《易经》达数十年之久。

元代，有法师叶希真、刘道明及华洞真等人担任过提点，即道官。但是到了元末，由于战乱，武当山遭受严重破坏。当时明成祖朱棣对“真武”之神深具崇信，便下令修复并扩建了宫殿，以至形成今日所见景象。

朱棣还亲自问询张三丰：“吾欲学道谁最乐者？”张三丰答曰：“食美嗜，遗通利，极乐事。”他也曾帮助成祖治病，大显身手，从而名声鹊起。随着时间推移，武当派逐渐兴盛并不断发展壮大。

关于张三丰本人，他出生于辽东懿州，与世隔绝，不修边幅，被世人称为“邋遢子”。他先后在河南鹿邑太清宫与陕西宝鸡金台观学习养生延命之术，最终来到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵进行内丹炼药研究。

作为开创者，他将内丹炼药结合阴阳调息功和筑基功，将柔弱意志融入拳技中，为后来的太极拳八卦掌形意拳等打下基础。他倡导的是一种以静制动，以柔克刚的独特风格，这种风格影响深远，对中国传统文化产生了不可磨灭的印记。