武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道或真武道。其主要神祗是供奉真武大帝，为北方七宿中的玄武大帝，以龟蛇形象而得名。然而，真正的故事要追溯到汉魏以前，当时已有许多隐士和修行者在此地修炼。

唐太宗时期，有人曾将姚简任命为节度使，他后来也隐居于此。在宋初，陈抟曾在五龙观中诵读《易经》，并且长时间隐居于九室岩。他还有一段二十多年的辟谷生活。元代，一些法师，如叶希真、刘道明和华洞真，都曾担任过提点官职。

到了明朝，尤其是在成祖朱棣统治期间，崇奉“真武”之神，并亲自下令修缮了武当山上的宫殿。这一过程历时七年，用上了大量的人力和资金，最终建成了八座宫殿及两所观堂，以及金殿和紫禁城等建筑物。此外，还赐予了“太和太岳山”的名字。

朱棣甚至向张三丰询问学习道德之路谁最乐意接受答复说：“食美嗜好，无忧虑事。” 成祖深受其影响，从而让张三丰声名大噪，并促进了 武当山的发展与壮大。

张三丰本人出生于辽东懿州，是一个衣衫褴褛，不拘小节的人，因此被称作“邋遢子”。他在河南鹿邑的太清宫学习佛法，在陕西宝鸡金台观学会得养生延寿之术。而到了洪武末年，他又去了湖北均县的玉虚宫，在那里结茅庵继续他的内丹修炼工作。

张三丰创建的 武当道最大的特点包括：首先，它以崇拜“玄武大帝”作为主神，这位神祗不仅代表着力量稳定，也是中国古代文化中非常重要的一部分；其次，它重视传授内家拳技，这种技巧融合了静坐冥想与动作运动，让柔弱胜过刚强成为它独特风格的一部分；再次，它主张儒、佛、道教相结合，即认为所有这些信仰都来源于同一根源——宇宙万物共同的根本——即所谓的大道；最后，它重视内丹炼药法，将性命双修作为修仙道路径之一致认为心灵与身体必须同时得到提升才能达到真正的地步。