在清朝之前，玉门武道被称为玉家拳。它起源于明朝时期的广东梅岭一带，随着玉氏家族的一部分人迁移到广西，这门拳艺也逐渐在广西传播开来。由于玉氏家族的人数较少，力量薄弱，因此为了自保，他们设定了严格的门规，即不允许将这门拳艺传给外姓人。

到了清末年间，由于社会动荡和战争频繁，有些人避难于玉氏族中，其中就包括了一位名叫“长毛”的武学高手，他对玉家拳有所补充，并且在今后的世代中，对这门武术产生了深远的影响。

最著名的则是玉恒宝，他是一位多才多艺的人物，不仅精通内丹之法，还擅长武学、周易、医学、风水学等多个领域。他通过学习和实践，将这些知识融合到他的武学体系中，最终创立出了系统而又全面精深的玉门（氏）武道。

这一套武道分为两大部分，一是佛、道融合之内炼法门及武学体系；二是术数部，包括风水、医理、命理相术等。此外，他还规定这套 武道只能由他家族中的一个人继承，每一代只有一人能完整地掌握这套技艺。

后来的历史上，第三代掌门人的儿子——杨奇勇先生，将祖传的秘籍向社会公开，使得这套独特而神秘的太极拳开始向世界展现其魅力。