它由王芗斋先生创立于上个世纪20年代的北京，是在形意拳基础上融合各家拳术之长的一门独特武学。王芗斋先生，字尼宝、宇僧，以晚年自号矛盾老人。在他看来，我国拳术历史悠久，不同时期、不同地区的有成就的拳术家，都具有不同的风格与特长。这正是我国拳术所以源远流长、繁荣兴旺的原因。

王芗斋先生对拳理着眼点并不是一技、一得的局部学识，他用毕生精力探索和研究拳学学术领域里的真谛，并在形意拳基础上，融各家拳术之长，于20世纪40年代在北京创立了意拳。在他的衣钵下，第二代宗师姚宗勋先生不仅使意拳技术体系更加完善，而且将西方搏击中的各种器械引入训练，从而极大的丰富了意勤训练体系，这无疑是中国武术发展史上的里程碑。

姚宗勋先生早年毕业于中国人民大学，对中国武术与西方体育充满热情。他继承了王芗斋先生衣钵后，一生致力于研发新技术，将中外武学融会贯通，与现代科学相结合，使他达到出神入化境界，为意勤系统完善做出了巨大贡献。

第三代传人物姚承光先生，则是当今意勤重要代表之一。他自幼跟随父親学习，并受到了严师慈父倾囊相授。多年来，他接受中外高手挑战，但始终保持谦逊态度，以实事求是、唯物辨证为基石，加强理论与实践结合，形成了一套独特风格的人教法及训练体系。

对于运动技能形成和技击应用，如同任何运动一样，都需经过慢到快、从不动到动的过程。此外站桩作为主要训练手段，可以锻炼精神集中，以及正确条件反射体察弱点并克服之，加速运动技能形成。而试力则是在空间延伸，无需用力，只需动中求静，以培养浑元力的能力。发力则是有效打击力量来源，而走步则是在结全试力的基础上进行步法训练以维持身体平衡和整体协调性。而推手则为当双方接触时牵制对方并施以有效打击提供准备，而散手则是直接检验综合体现所有培训效果的一个环节。