武禹襄，字禹襄（1812-1880），号廉泉，清代直隶广平府人。其祖静远以武痒生授卫千总职；父烈，邑摩生。长兄澄清，举人，官河南舞阳县知县；次兄汝清，进士，官刑部四川司员外郎。伯仲三人受家教，都习武艺。

出身望族的禹襄博览群书，有文炳然。虽未能以科名显，但因才干和志向被当道所器重，为当地之要人物。他勤于学习太极拳，并从杨露禅和胨清平处学得此技艺。

后来，他得到了王宗岳的《太极拳论》，这是一篇关于太极拳理论的短小文章，是当时仅有的关于太极拳系统性的著作之一。在阅读并深思后，他结合实践，不断与力大者较量，以检验实际效果。

终身致力于研究太极拳，即便在晚年病卧床榻，也仍旧不忘讲解此技给侍疾者听，其甥李亦畲、李承纶也曾从他处学到很多。

他的弟子们通过不断练习，最终能够做到一举动周身俱要轻灵，这是他从实践中总结出来的经验。他强调必须用意不用力，全身肌肉和关节要松开，使心神稳定，一举动要求用意不用力，以轻松圆活为主。

除了轻灵，还必须使身体各部分相互连贯，无论走架或推手，都需保持连续性，如江河之水滔滔不绝。一旦断了，就会失去优势，让对方有机可乘。

气宜鼓荡而无间，是指外形神态应如行云流水般变化无穷，而内敛则需要集中精神注意力，使注意力高度集中，从而气势鼓荡、变化无间。此二者是同一事物的两个方面，是相辅相成不可分割的，只有精神内敛才能气势鼓荡，而非反复无常。

练打法时也需避免凸凹、断续、塌陷等问题，因为这些都是造就败局之根源。而正确运用的关键在脚发于腿，由腰主宰形于手指，要完整一气向前退后方能得机得势。如果没有得到劲，则必然出现散乱，不利于对手应对，因此必须解决这个根本问题，从根本上解决腰腿的问题，便可以纠正这种错误状态。

全身上下都应该形成一个整体，没有任何地方缺乏或者多余，这种整体性的运转称为“周身一家”。每一次动作都要完全由腰发起，然后传至腿，再传至膀臂，最终达到手指，每一步都要完整，一气呵成。这就是为什么说“足为根”，因为足是发出力量的地方，“腕为端”，因为腕是把握力量的地方，“肘为中”，因为肘是连接力量的地方，“肩为顶”，因为肩是支撑力量的地方，而“背”则作为整个身体结构中的支柱，它决定了所有其他部位如何运动，因此它非常重要。

因此，在进行任何移动之前，都需要先确定自己的位置，然后再行动，这样才能确保每一次行动都是基于正确基础上的，这也是为什么叫做“先定后动”。

上下左右皆然，无论是在攻击还是防守，都需要依据意识指导运动，不让敌我双方预测我们的下一步行动，同时又不能过度依赖意识，如果只是单纯依靠意识，那么就会出现偏差，所以我们还需要根据对方的情况调整自己的虚实状态，以求随机应变。而这一切都建立在周身上下的节节贯穿，没有这样的基础，就无法真正理解什么叫做虚实分明。