武当派源远流长，始于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立。张三丰以供奉真武大帝为主神，真武大帝又称玄武大帝，是北方七宿中斗、牛、女、虚、危、室和壁七星的合称，因其形似龟蛇而得名。玄武大帝的地位崇高稳定，在古代被广泛崇拜，并成为道教重要的供奉对象。

在创建 武当派之前，武当山已是道教活动的圣地之一，从汉魏时期就有不少隐士羽客居住。在南朝刘宋时期，刘虬解官辟谷于此；晋太康年间，有谢道通辞官入道西上石室结茅；唐太宗时期姚简曾任节度使后隐居于此；五代至宋初，则有陈抟隐居五龙观二十余年。此外元代法师叶希真、刘道明和华洞真等也曾担任过提点职务。

元末兵焚后至明初，尤其是成祖朱棣对“真武”之神极为崇敬，他亲自督导修建了八宫二观及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。成祖还问张三丰：“吾欲学道谁最乐者？”张三丰回答：“食美嗜好遗通利极乐事。”后来他还帮助成祖治疗疾病，最终深受信服，使得张三丰声名鹊起，导致了 武当山的大兴发展。

张三丰本人出生于辽东懿州，为全一或君宝，以玄玄子号。他在河南鹿邑学习经书，在陕西宝鸡掌握养生延命术。在洪武末年，他到达湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵，将内丹学说融入内家拳技中，如无为柔弱之气功与阴阳调息功等独特风格，这些技术后来演化出了太极拳八卦掌形意拳等多种形式。

武 当派特色包括：一是以崇拜“真武大帝”为主神，其次重视练习由内家拳技演变而来的独特风格——贵柔尚意。这风格融合了道教内丹炼养哲学，无为与虚静思想，以及自然柔弱原则；二是主张将儒释佛各自追求的心灵境界纳入宇宙万物的一体化哲学，即所谓的“三教合一”理论； 三是在修炼过程中强调性命双修，即先修心炼性再炼药品。最后，还有关于丹药分内外以及精炁转化身魂进仙境的一系列理念与实践指引。