武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要场所。在汉魏时期，有许多隐士和修行者选择了这里作为他们修炼的地方。刘宋时期的刘虬曾经辟谷并居住在此，而晋太康年间的谢道通则辞官学道，在石室中结茅生活。

唐朝时期，姚简曾担任节度使，但后来隐居于此。而五代宋初的陈抟也曾经隐居于九室岩内丹之术二十余年。元代，有法师叶希真、刘道明、华洞真等人担任过武当山的提点。

至于明朝，特别是成祖朱棣，他崇拜“真武”之神，并命令工部侍郎郭进和隆平侯张信等人大规模修建了八宫二观及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。成祖还询问张三丰关于学习仙 道的问题，被回答：“食美嗜欲，不遗余力；通利四海，无往不利。” 成祖因其回答而深受赏识，并请他治疗病情，最终使得张三丰声名大噪。

武当开派宗师张三丰出身辽东懿州，是个衣衫褴褛的人，因此被称作张邋遢。他先是在河南鹿邑太清宫学习，然后又到陕西宝鸡金台观学得养生延命之术。洪武末年，他回到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵继续他的研究，其中包括内丹功夫、内家拳技以及阴阳调息功和筑基功等。

张三丰创建的武 当派以崇拜“真 武大帝”为主神，这位神祗即玄 武大帝，因避讳而改名。这位神祗的地位稳固且尊贵，也是中国古代众多信仰对象之一。此外，重视的是两项：一是习练内部家拳技，这种拳风融合了静制动态以及道教内丹炼养与无为哲学，其独特风格体现在柔弱意志中，是后来的太极拳、八卦掌、形意拳等各门流派发展基础；二是强调性命双修的大道理，即先修心炼性再修仙法，同时认为药物分为精炁两类，用以养性命，为达到炼精化炁、炁化神乃至还虚成仙提供理论支持。

张三丰创作了一系列著作，如《金丹直指》、《金丹秘诀》，这些作品记录了他对黄老内丹术的一些见解，对后世有着重要影响。