武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，武当山作为道教活动的圣地，其历史远溯至汉魏时期，当时就有不少隐士和羽客在此居住。在南朝刘宋时期，刘虬曾解官辟谷于此；晋太康年间，谢道通辞官修道并隐居于石室；唐太宗时期，姚简曾任节度使后隐居于此；五代宋初的陈抟则在五龙观诵《易经》二十余年。

元代，有法师叶希真、刘道明、华洞真等担任过武当提点。元末，武当山遭受兵火，但到了明朝特别是成祖朱棣和英宗朱祁镇，他们崇奉“真武”之神，并大规模修建了八宫二观及金殿紫禁城等建筑，使得名声大振。成祖还曾询问张三丰关于学道的问题，被回答：“食美嗜，不遗余力”，深得其信服。

张三丰本人出生于辽东懿州，为人称作全一或君宝，又号玄玄子，因衣衫褴褛而被称作张邋遢。他先后在河南鹿邑太清宫和陕西宝鸡金台观学习养生延命之术，在湖北均县玉虚宫结茅庵内丹炼养。

张三丰创立的 武 当 道 的最大特点包括：以崇拜“真 武 大 帝”为主神，这位主神即“玄 武 大 帝”，因避讳而改名，是七宿中的斗牛女虚危室壁七星合体，以龟蛇形象得名，因其稳定而尊敬，是古中国对北方最重要的神灵，也是众多信徒所供奉。此外，该派重视练习 张 三 丰创制的内家拳技，这种拳法融入了无为、柔弱与自然，以及道教内丹炼养概念，从而形成了一种贵柔尚意独特风格。这一风格也孕育出了太极拳、八卦掌和形意拳等其他形式。

该派还强调儒佛仙四教合一论，即认为所有哲学都来源于宇宙之源——“道”。同时，它主张性命双修，并将修心炼性放在首位，而非单纯追求长寿或药物治疗，最终目标是通过修行达到仙境。开创者 张 三 丰留下了许多著作，如《金丹直指》、《金丹秘诀》，详细阐述了这些思想与实践方法。