武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要场所。在汉魏时期，有许多隐士和修行者选择了这里作为他们修炼的地方。刘宋时期的刘虬曾经辟谷并居住在此，而晋太康年间的谢道通则辞官学道，在石室中结茅生活。

唐朝时期，姚简曾担任节度使，但后来也选择隐居于此。而五代宋初的陈抟则以读《易经》而闻名，他在五龙观内默念二十多年。此外，元朝也有法师叶希真、刘道明和华洞真负责管理这片地区。直到元末，当兵焚毁后的遗址，再次得到了重建。在明朝初期，成祖朱棣对“真武”之神表示崇拜，并且命工部侍郎郭进和隆平侯张信等人督导着30万工匠，用百万银两修复了这座山上的宫殿。这一系列工作历时七年，最终完成了八个宫殿、二个观光点、金顶紫禁城以及其他建筑物，并将其命名为“太和太岳山”。

成祖朱棣还询问张三丰：“我想学习仙术，你认为谁最愿意跟随？”张三丰回答说：“喜欢美食，不介意辛苦，一切都很顺利，这是一件非常快乐的事情。”之后，他又帮助朱棣治愈疾病，使他深受尊敬，因此张三丰声名大噪，并且导致了 武当山的大发展。

张三丰本人出生于辽东懿州，是一个衣衫褴褛的人，因此人们称他为“邋遢子”。他曾先后学习于河南鹿邑太清宫及陕西宝鸡金台观，从那里学会了一些养生延年的秘密技术。他最终定居于湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵，在那里研究内丹术，以及推广如内家拳、睡功、阴阳调息功等技艺。

最显著的是，他创立的武当道有几个独特之处：首先，它以崇拜“玄武大帝”（即北方七宿星辰中的龟蛇形象）作为主神；其次，它强调练习一种结合静坐与动作的一种独特风格，即贵柔尚意的手法；再者，它融合儒佛思想，将它们统一到宇宙本源——天地之间这一核心概念上去；最后，它专注于内丹炼药法，以修身养性为基础。

除了这些，《金丹直指》、《金丹秘诀》等书籍记录下了他的主要理论。