在清朝之前，玉门武道被称为玉家拳。明朝时期，玉家拳主要流传于广东梅岭一带，随着部分玉氏家族成员迁至广西，这门拳术也在当地有了传承。由于族人力量薄弱，为求自保，故制定严格的门规，不允许将玉家拳传给外姓人。

清末年间，有“长毛”避难于玉氏族中，他不仅善武，也对玉家的拳术有一定的补充。在那段动荡的历史时期，一位名叫 玉恒宝的先公设立了一个武道场，他精通内丹之法，对武学、周易、医学、风水学等都有深入研究。他集一身所学和练悟天、地、人的玄奥，并创出了系统而广博精深的玉门（氏）武道。

他的祖师悟创的武道内容包括佛、道融合之内炼法及 武学体系，以及风水医命相卜符咒等各项术数。据说他晚年经过考察筛选，将继承权授予侄孙 玉光山，而堂兄 玉光生只得承传一部分术数部份内容。

到了20世纪七十年代末至八十年代期间， 玉光山将所学传给其子 玉奇勇和其他几位弟子。而在90年代后期，由第三代掌门人 玉奇勇先生向社会公开了一些祖传秘籍，从此开始向社会系统开放。这套秘籍中就包括了著名的武当游龙太极拳，该太极拳源自李道长，但经历多代修行者手中的不同体悟与完善，最终形成独具风格的一系列太极技巧。