武当派自明代兴起，由武当开派宗师张三丰于湖北均县武当山创立，称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而， 武当山早已是道教活动的圣地，从汉魏时期羽客、隐士到刘宋时的刘虬、晋太康中的谢道通、唐太宗时的姚简等人，都有所居住和修炼。

元代法师叶希真、刘道明和华洞真任提点，至明成祖朱棣崇奉“真武”之神，大修了八宫二观及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。成祖还问张三丰谁乐意学道，他回答：“食美嗜，遗通利，极乐事。”后来，为治疗成祖病情而深得信服，使得张三丰名声大振。

张三丰本辽东懿州人，以衣裳褛烂不修边服，被称为张邋遢。他曾在河南鹿邑太清宫学习，在陕西宝鸡金台观学得养生延命之术。洪武后，他又至湖北均县 武 当 山 玉 虚 宫 五 边 树 结 茵 庵 修炼内丹，如内家拳技、睡功、三气六吸、中脘揉捏、大指搓手等。

他创立的 武 当 道 特 点 是 以 “ 真 武 大 帝” 为 主 神 ，重习 内 家 拳 技 和 内 丹 法。主张性命双修，并认为“药”分内外，将其应用于修炼中。而他的著作如《金丹直指》、《金丹秘诀》等，对后世产生了深远影响。