在清朝之前，玉门武道被称为玉家拳。明朝时期，玉家拳主要流传于广东梅岭一带，随着部分玉氏家族成员迁至广西，这门拳术也在该地区有所传承。由于族人力量薄弱，为求自保，故制定严格的门规，不允许外姓人承传。

清末年间，有“长毛”避难于玉氏家族中，他们不仅善武，也曾对玉家拳进行了一定的补充。这段历史至今仍可在村内先人的墓地上见证。

清末社会动荡之际，广西来宾市桥巩乡下马王村的居民重视武艺。村里设立了一个武道场，由精通内丹、周易、医学等多种学问的玉恒宝主持。他从小跟随族长学习了完整的玉家武学，并通过刻苦修炼和不断探索，最终创造出了系统而深邃的玉门（氏）武道学。

恒宝祖师悟创出的这套武学分为两大部分：一是佛、道融合之内炼法门及武学体系；二是以风水、医、命、相、卜等内容组成的术数部。在他晚年，他指定侄孙玉光山为继承人，而堂兄则只得承传术数部的一部分内容。

到了20世纪70年代末至80年代期间，第三代掌门人将祖传知识向社会公开，从此开始了对外传授。其中，一种名为“游龙太极拳”的形式源自于李道长，他是一位来自武当山的高手，将其秘密太极十三势之一支派赠予了杨六郎。在接下来的岁月里，该太极拳经历了一系列变革，最终成为独具特色的道门太极法系。