太极拳的步法轻灵稳健，关键在于“落地生根”，这是一种比喻，强调练拳时脚下的稳定。太极拳中有这样的说法：“迈步如猫行…迈步如临深渊。”这也是比喻，讲的是步法的轻灵。要做到“迈步如猫行”，必须满足两点：第一是轻，第二是沉稳。所谓沉稳，就是扎实，也就是脚下要有根。如果脚下没有根，那就是漂浮，也就不会有步法轻灵了；如果脚下过于滞重，也是做不到“迈步如猫行”的。所以，我们要求练拳要做到“举步轻如鸿毛，落步重如泰山”。这就要求在每一步转换上一定要到位，不可以落脚以后，再去调整身形上的不协调。这也就是所谓的“落地生根”。

为了达到这一目标，我们必须在基本功上下功夫，一定要规范标准，要根据自己的身高、体型，找到适合自己的步幅、步宽。在转动时，还需要精确掌握角度。此外，还需要加强腰腿功夫。如果腰腿不好，那么也无法实现真正的轻灵和稳健。

此外，在进行特定的动作，如弓步等时，要保证支撑腿的稳定性，同时另一条腿应松弛，以胯部将其送出，并且以一种像踩薄冰一样微妙的声音使前脚踏在地面上，然后逐渐移动重心至前足涌泉穴处，使之感觉好像前腿扎入地面一般。在完成弓势动作之前，不应移动身体中心，只是在前腿完全放置后再慢慢移动身体中心向前的同时保持平衡，这样才能确保整体姿态中正而不低头或扭曲。

对于技击性的太极拳来说，它不仅要求静止状态下的稳健，而且还需具备快速准确的手段。这就需要我们在腾挪闪展方面进行专门训练。而腾挪主要依靠腰部力量，而闪展则依赖于膝盖和髋关节之间的协同作用。

总结来说，“落地生根”意味着既不能过分浮躁又不能过度沉重，只能达到一种理想中的平衡状态，即既能像鸿毛般轻盈，又能像泰山般坚固。这一过程并非简单的一蹴而就，而是一个不断修炼与提升的过程。