在清朝之前，玉门武道被称为玉家拳。它起源于明朝时期的广东梅岭地区，并随着部分玉氏家族成员迁移到广西，得以在那里传承发展。在明末清初，为了自保，这些武学知识仅限于家族内部传授，不向外人开放。

到了清末年间，当太平天国运动发生时，一些流亡者避难于玉氏家族中，其中一些善武之士也将自己的技艺传授给了他们。这段历史至今仍可在村中的祖先墓地上见证，有“长毛”先生的墓碑仍然存世。

社会动荡不安的清末年间，来宾市桥巩乡下马王村迎来了一个名叫玉恒宝的人物，他不仅精通内丹术，还对武学、周易、医学、风水学等领域有深厚造诣。他通过系统学习和刻苦练习成就了一套独特而全面的武学体系，即今日所知的玉门（氏）武道。

这套武道分为两大部分：一是佛法与道家的内炼法门及 武学体系；二是包含风水、医术、命理相术等多种秘籍和符咒。由于其严格的继承规则，只有少数族人能掌握完整版的这套技术，而每代只能有一位接班人继承这一遗产。

到了20世纪七十年代末至八十年代期间，第三代掌门人的儿子们继续推广这一传统，最终，在90年代中后期，这一武术开始向社会公开，为世人所共享。其中著名的一种形式即为“游龙太极拳”，据说源自李道长手中，是张三丰原创太极十三势的一个变体，由他教授给了当时的一位俗家道人——玉恒宝。此后经过几代人的不断修行与补充，使其成为今天我们所见到的独具特色的太极拳之一。