武氏太极拳的历史可以追溯到清朝咸丰年间，由河北永年的武禹襄创立。至今已有130年的传承。这位武术高手不仅对杨式老架太极拳和赵堡太极拳了如指掌，还曾从陈清萍那里学到了赵堡太极拳的精髓，并且在学习王宗岳所著《太极拳谱》后，对其进行了深入研究。

通过对这些资料的吸收和自己多年的练习体验，武禹襄最终创编出了独具特色的武式太極拳。此外，他还撰写了一系列关于太極拳理法的理论著作，这些作品以其简洁明快、直击要点而闻名于世。这些著作中，没有一处浮夸之词，它们都是基于他自身深刻理解和实践经验所得。

武氏一派的传承由甥李亦畬继承，之后又传给了同乡郝为真。尽管他们出身官绅家庭，但以文人自居，不以授徒为业，因此这门技术并未被广泛流传。不过，由郝为真继续教授，这门技艺便被称为“郝家小架”或“小架”之一样。

武氏太極拳的一大特色是动作紧凑舒缓、步法灵活多变，同时内劲柔化见长。而它的手法虽然简单，却隐藏着诡异之处。不经过长期细心研习，即难窥其中奥秘。该风格强调求得内形，以意行气，将练习精气神三者融合成为一体。

此外， 武式（或称） 太極拳在杨式及赵堡基础上发展而来，是一种集强身防身修身于一体适合文人的技艺。后人因其简洁紧凑又朴实无华，而尊称其为干枝老梅。在实际运用中，该风格注重内外三合，使每一步都显现出严谨与美感，与对方交手时，则更侧重于接住敌方力量打回去，而非依赖复杂招数。此方式需借助充分发挥内潜之力来支配外形，使整个身体行动如同书写般流畅自然，有别于其他各家各派的相应表现形式。