武当派源远流长，始于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立。其后，武当山成为了道教活动的重要场所。自汉魏至宋朝，多位隐士在此修炼，其中刘虬、谢道通和陈抟都是著名人物。

元代时期，法师叶希真、刘道明和华洞真等人曾任职于武当山。此外，还有姚简在唐太宗时期为武当节度，并最终隐居其中。五代宋初的陈抟也曾在这里隐居并诵读《易经》。

至明代，特别是成祖朱棣崇奉“真武”大帝，为此大修了八宫二观及金殿紫禁城，并赐名“太和太岳山”。他还询问张三丰谁愿意学道，而张三丰以“食美嗜好，不拘小节”回答，这使得他深受信任。随着这些举动，加上张三丰对成祖治疗疾病所起作用，他的地位迅速提高，导致了武当派的大兴发展。

张三丰本为辽东懿州人，以全一或君宝命，与玄玄子号称。他精通经书，在河南鹿邑的太清宫学习，并掌握养生延命之术。在陕西宝鸡金台观中，他又学习到了内丹术。当洪 武年间，他来到湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵继续修炼。

创立的武 当 道最显著特点包括：首先，它以供奉“真 武 大 帝”为主神。这位神祗即玄 武 大 帝，因避讳而改称之，其地位稳定且被古人广泛崇拜；其次，是重视内家拳技，如内丹睡功、阴阳调息功以及筑基功等。在这方面后来的太极拳、八卦掌以及形意拳都承继了这一传统；最后，是主张合理看待儒释佛与道教之间关系，即认为所有这些教义都源自同一个根本——宇宙间一切事物共同之根基——即“道”。

此外，张三丰强调性命双修，即要先修心炼性，然后才能成功修仙。他还区分了内外药材，将内药视作精气，而外药则是炁质，最终目标是通过炼精化炁，再到炼炁化神，最终达到还虚入仙境的一步。他撰写了一些关于丹法的小册子，如《金丹直指》、《金丹秘诀》，记录下了他的见解和实践经验。