武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要中心。从汉魏时期开始，就有许多隐士和羽客选择在这里隐居。南朝刘宋时期的刘虬曾经辟谷于此，而晋太康年间的谢道通则辞官入道，在石室中结茅生活。此外唐太宗时期姚简曾任节度使，但最终选择了隐居于此。而五代宋初的陈抟则在五龙观诵读《易经》达二十余年之久。

元代，有法师叶希真、刘道明和华洞真等人担任过武当山的提点。在元末，当地遭受兵火破坏直到明代才得以修复。当时成祖朱棣对“真武”之神进行崇奉，并亲自指挥修建了八座宫殿和两座观宇，总共耗资百万，并命名为“太和太岳山”。成祖还问张三丰：“吾欲学道，谁最乐者？”张三丰回答说：“食美嗜，遗通利，极乐事。”他也帮助成祖治愈疾病，从而深得其信服。

至此，张三丰的地位大增，而 武当山也因此而繁荣昌盛，不断发展壮大。张三丰本人出生于辽东懿州，是个衣衫褴褛的人，被人们称作“邋遢子”。他曾先后学习於河南鹿邑太清宫及陕西宝鸡金台观，对养生延命有一定的了解。

创建武当派主要特点包括：首先，以崇拜玄武大帝（又称真武大帝）作为主神，这位神祇因其形似龟蛇而被尊称，其地位稳定且受到古代多方崇敬；其次，他倡导的是内家拳技，即以静制动，将道教内丹炼养、无为、虚静等哲学融合进练身心之术，使之形成一种贵柔尚意独特风格，为后来的太极拳、八卦掌及形意拳奠定基础；再者，他推崇与儒佛并重的大乘兼容主义，即认为“道”是所有教义共同源头，并强调通过修炼达到最高境界；最后，他强调性命双修，以及内外药物相辅相成，最终实现精炁化神与虚还仙境。

开创后的著作有《金丹直指》、《金丹秘诀》等，其中详细阐述了他的内丹炼法思想。