武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当派或武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上， 武当山作为一处重要的道教活动地已经存在于明代之前。早在汉魏时期，就有传说中的羽客和隐士在此居住；刘宋时期的刘虬也曾辟谷于此。而晋朝时期的谢道通辞官入道，在石室中隐居，并且唐太宗时期的姚简也曾任节度使后隐居于此。此外，五代宋初的陈抟还曾在九室岩服气辟谷二十余年。

元代期间，有法师叶希真、刘道明、华洞真等担任了武当提点。在元末时期，随着战乱和兵火，对武当山进行了重大的修缮工作。这场修缮工作始于成祖朱棣，他不仅命工部侍郎郭进和隆平侯张信等人督导这项工程，还亲自参与其中，为其名声大振打下基础。成祖朱棣对张三丰说：“我想学道，你认为谁最喜欢学习？” 张三丰回答：“食美嗜好，无需广交朋友，这是极乐之事。” 成祖朱棣听后深受感动，将张三丰视为得力谋士，并让他治疗自己的疾病，从而使得张三丰的地位更是巩固。

关于张三丰本人，他出生于辽东懿州，是个衣衫褴褛的人，因此人们尊称他为“邋遢子”。他的生活轨迹并不平凡，在河南鹿邑太清宫与陕西宝鸡金台观学习过养生延命之术。到了洪武末年，他又迁至湖北均县的玉虚宫五边树结茅庵继续修炼内丹功法。

武當開派宗師張三豐創立的大勢特點包括：首先，以崇拜“真武大帝”為主神，這位神祇因避諱而改稱“玄武”，是七宿星辰圖中龜蛇形象所代表的一種力量象徵，其位置稳定且尊貴，被古時中國人民廣泛崇拜，並成為中國傳統文化中的重要元素。其次，全心致力於內家拳技學問，其中融合了以静制动、無為與柔弱哲學思想，以及內丹炼養理念，使得這些拳技具有獨特風格，即贵柔尚意。在後來，這些原則演變出了太極拳、八卦掌及形意拳等多種內家拳術。此外，張氏還主張「天人合一」的理論，即儒佛仙各自尋求於「道」之間，而非彼此孤立，不同教義實際上共享一個共同源頭——即宇宙萬物生成運行的心靈核心。

最后，最著名的是他的内丹丹法理论。他认为要修炼仙境必须先做到个人精神上的完善，然后再通过药物辅助实现身体上的长寿。这一点体现了一种非常独到的医学哲学，它强调内外两方面相互补充——内药精纯能养性，而外药则能增强生命力。他进一步提出要将精炼化为炁，再将炁化为神，最终达到虚无状态并达成仙境。在这些理论指导下，他编写了《金丹直指》、《金丹秘诀》等著作，为后世留下了一笔宝贵财富。