武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要地点。历史上有许多知名人物曾在此隐居修炼，如汉魏时期的羽客和隐士、刘宋时期的刘虬、晋朝时期的谢道通等。

唐太宗时期，有人如姚简曾担任过对抗突厥战争期间赴前线指挥军队的事务，并最终隐居于此。五代宋初的人物陈抟也曾在这里进行《易经》的研究并长时间地隐居于五龙观。在元代，有法师叶希真、刘道明和华洞真担任过提点职位负责管理这片地区。

元末至明初，随着战乱与焚毁，直到成祖朱棣时代，这座山才得以重建。朱棣亲自下令大规模修复，并将其命名为“太和太岳山”。他还向张三丰询问学习道学的问题，被回答说：“食美嗜好而不失礼节，即可达极乐之境。”后来，他甚至请张三丰治疗疾病，并深受其信任，从而使张三丰声名大噪，促进了武当派的大发展。

张三丰本人是一位出身辽东懿州的人，在河南鹿邑及陕西宝鸡等地接受了深厚的文化教育。他熟悉内丹术以及养生延命之法，最终定居湖北均县的玉虚宫中继续他的修炼生活。

武当派以崇拜“玄武大帝”（即“真武大帝”）为主神，其特点包括：一方面崇尚“玄武大帝”，这是因为这一神祇形似龟蛇，与七宿相合，因此拥有稳定的象征意义；另一方面强调练习内家拳技，其中融入了道家的静制动思想，以及内丹炼养理念，使得这种风格既柔弱又富有意志力。这一独特风格后来影响了诸多其他拳种，如太极拳、八卦掌及形意拳等。

此外，该派倡导三教合一，即认为儒释佛三个教义都源自同一个根本——天地之间不可分割的一部分——即所谓的大自然或宇宙万物。此外，还重视内丹丹法，即性命双修，将心灵与肉体完善作为修仙道路径，同时强调药材内部外部区别，以精炁和生命力做基础，对待精神层面的修行持有更高看法。