武当派兴起于明代，由武当开派宗师张三丰在湖北均县的武当山创立，后来被称为武当派或武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，事实上，武当山早在明代以前就已经是道教活动的重要地标。汉魏时期，就有传说中的隐士和羽客居住在那里；南朝刘宋时期的刘虬，在这里辟谷；晋太康年间，有谢道通辞官修炼道法，并隐居于石室中；唐太宗时期的姚简曾担任过武当地方官后隐居其中；五代宋初的陈抟则在五龙观诵读《易经》并长时间隐居九室岩。

元代期间，法师叶希真、刘道明、华洞真等人曾担任过提点职务，但元末之战使得 武 当 山 遭受了严重破坏。直到明朝，这座山才逐渐得到恢复与发展。在这过程中，成祖朱棣不仅大规模修缮了宫殿，还赐名“太和太岳山”，并询问张三丰关于学习道德的人选。张三丰回答说：“食美嗜好，不忘本分，是极乐的事。” 成祖因为他治疗疾病而信任他，从而提升了他的声望，使得 武 当 山 的发展更加迅速。

张三丰本名全一，又名君宝，其号还有玄玄子。他因衣衫褴褛，不修边幅，被人们称作“邋遢子”。元朝时，他先是在河南鹿邑太清宫学术，然后又去了陕西宝鸡金台观学习养生延命之术。而到了洪武之后，他回到湖北均县的大玉虚宫，在那里的五边树结茅庵继续研究内丹及内家拳技，如睡功、阴阳调息功以及筑基功等。

张三丰创建的 武 当 道 最大的特点包括：以崇拜“真武大帝”为主神，因为避讳改称“玄武”，其形象具有稳定且高贵的地位，为古代北方之神，也是被众多文化所尊崇的一位神祗。此外，他还推广了一套独特风格的内家拳技，即将静制动、无为与虚静融入到运动中，这种风格后来影响了许多其他门派如太极拳、八卦掌和形意拳等。

此外， 武 当 派 主 张 三 教 合 一，将“道”作为儒释佛共同源头，而认为它是天地万物产生变化的心灵根源，并强调要修炼心性才能达到最高境界。而对于丹法方面，他们更倾向于性命双修，把大药看作内外两部分，其中内药代表精气，与炁（生命力）相辅相成，最终通过炼精化炁再至炼神还虚达成仙境。这一理论体现在著作《金丹直指》、《金丹秘诀》等作品中。