武当派自明代兴起，由武当开派宗师张三丰在湖北均县武当山创立，后称为武当道，以供奉真武大帝为主神。然而，武当山作为道教活动的圣地，其历史远远超出了明代。在汉魏时期，就有不少隐士和羽客在这里隐居。南朝刘宋时的刘虬、晋太康中谢道通等都曾在此修炼。

唐太宗时期姚简曾任节度使，并于其后隐居于此。五代宋初的陈抟也曾在九室岩上服气辟谷二十余年。这一地区还见证了元代法师叶希真、刘道明和华洞真的到来，他们分别担任过提点职位。在元末，随着兵火的破坏，直至明成祖朱棣的大力支持下，这个地方才得到了重建与发展。

成祖朱棣询问张三丰：“吾欲学道，谁最乐者？”张三丰回答：“食美嗜，遗通利，极乐事。”之后，他又帮助成祖治病，最终深受信赖，使得张三丰名声大振，而武当山也因此而兴盛并不断发展壮大。

张三丰本人，是辽东懿州人，全一或君宝为名，又号玄玄子。他以衣衫褛烂，不修边幅，被世人称作“邋遢”。他先是在河南鹿邑太清宫学习，然后前往陕西宝鸡金台观习得养生延命之术。而到了洪武时代，他又回到湖北均县 武当山玉虚宫五边树结茅庵，在那里研习内丹术以及内家拳技，如阴阳调息功、筑基功等。

他的主要创立特点是崇拜“真武大帝”，这一尊神即“玄武大帝”，以其形似龟蛇而名；二是重视练习内家拳技，这种拳法融合了道家的静制动、无为、虚静、柔弱及自然原则；三是主张将儒佛道四教合一，将“道”看作所有教义共同源头；四是强调性命双修，即先修心炼性，再通过内外药物达到仙境。

他的著作如《金丹直指》、《金丹秘诀》等，为后世提供了重要的指导和理论依据。此外，还有一些其他文本记录了他对内丹实践的一些具体方法，如炼精化炁、炼炁化神最后还虚以达仙境。这些思想和实践，对后来的中国文化乃至世界各国文化产生了深远影响。