关于心意拳之创立，旧传有三说：

一曰“心意拳为印度高僧达摩所创”。相传南朝梁武帝大通元年（527），天竺（今印度）香至王之三子达摩泛海至广州。武帝闻之，派使者迎其至建业（今南京）。后因话不投机而离梁，渡江到北魏，上嵩山少林寺，终日面壁，九年后圆寂。大同元年（535），葬于熊耳山定林寺。达摩死后，始有其传播武技之说。后来，又有了关于其创立心意拳的传说。十七年（1928），凌善清在其所著《形意五行拳图说·形意拳之源流》中云：“六朝时，天竺僧达摩始挟其所谓西域技击者来传之于中土……张三丰者，以练气为主，一以练气为本。”

二曰“心意拳为岳飞所创”。此说最早见于文字的是曹继武的“十法摘要”。曹氏云：“惟此拳者则出自宋朝穆王……遍访名师，得穆王拳经。”戴龙邦承其师曹继武之说，在乾隆十五年作序云：“岳飞当童子时受业周侗师精通枪法，以枪为拳……”此说顺应了人们对清王朝统治的心理，因而很快地被人们所认定，并广泛地传播开来。

然而，不难看出两种说的不足以为信。一方面，由于缺乏确凿的史料支持；另一方面，即便是若干历史人物与这两种故事有关，他们身处时代背景下也未必有条件去完成这样复杂深奥的一套内家太极术。而且，从诸多史家对他们生平简介中可以看出，这些人都没有足够的时间和条件去专注于打造一门新的内家太极术。

考诸史册，《宋史》卷365《岳飞全传》，洋洋近万言，只在开头提到岳飞学文习武的情况，其余均记载了他的战绩与政事，而无一字提及他创建的心意手段。此外，再考一些私人著述，如徐梦莘、熊克、李心傳等人的作品，都无一字提及岳飞创手。在这之前，他已经结婚，有儿子，还曾做过客人生活，但直到靖康元年的军事征召，他才开始涉足军事生活。

从这些证据来看，更合乎逻辑的是认为心意拳是一门经过长期演变发展起来的中国古老文化艺术，它融汇了中华民族数千年的智慧和实践，是一种集成了一切先进技术和哲学思想后的综合体，而不是某个特定历史人物或外国高僧单独创作出来的一个系统。但这个问题还需进一步探究，因为它牵涉到了中国古代文化与宗教交流以及中国古代武术发展历程中的许多未解之谜。